Сформирована Директивой НКО № 170101сс от 11.02.1942 г. в Московском АБТ центре (Москва). На базе 155-го и 158-го отдельных танковых батальонов. 25 февраля 1942 г. убыла в район Мещевска на Западный фронт. 3 марта 1942 г. после сформирования поступила в подчинение 16-й армии Западного фронта. 23 июля 1942 г. переподчинена 10-й армии Западного фронта. 13 февраля 1943 г. вновь подчинена 16-й армии Западного фронта. 3 марта 1943 г. поступила в распоряжение командующего БТиМВ Западного фронта. 29 марта 1943 г. подчинена 50-й армии Западного фронта. 22 апреля 1943 г. выведена в резерв Западного фронта. 5 июля 1943 г. подчинена 10-й армии Западного фронта. 18 августа 1943 г. подчинена командиру 5-го мк. 23 августа 1943 г. выведена в резерв Западного фронта. 20 - 23 августа 1943 г. бригада послужила ядром для танковой группы под командованием командира танковой бригады - Новикова. В танковую группу помимо бригады были объединены 56-й гв. тп, 1537-й тсап, 196-я тбр, 43-я гв. тбр, 2-я мбр, 458-й минполк, 1228-й иптаб. На январь 1944 г. бригада уже имела на вооружении СУ-76. 5 февраля 1944 г. согласно Директивые ГШКА № орг/3/305252 от 05.02.1944 г. 94-я тбр переформирована в 6-ю самоходно-артиллерийскую бригаду.